La Tenségrité est la version modernisée de mouvements appelés "passes magiques" qui furent développés par les indiens qui vivaient au Mexique à une époque précédant la Conquête Espagnole.
      "L'époque précédant la Conquête Espagnole" est une expression qu'employait don Juan Matus, le sorcier indien du Mexique qui présenta à Carlos Castaneda, Carol Tiggs, Florinda Donner-Grau et Taisha Abelar le monde cognitif des chamans qui vivaient au Mexique il y a, d'après don Juan, entre 7000 et 10 000 ans.
      Don Juan a expliqué à ses quatre disciples que ces chamans ou sorciers, comme il les appelait, découvrirent au moyen de pratiques qu'il ne pouvait pas déterminer, que les êtres humains ont la possibilité de percevoir l'énergie directement telle qu'elle circule dans l'univers. En d'autres termes, selon don Juan, ces sorciers assuraient que chacun d'entre nous peut, pour un moment, se défaire de notre système consistant à convertir l'afflux d'énergie en informations sensorielles en rapport avec le type d'organisme auquel nous appartenons (en ce qui nous concerne, nous sommes des singes). Les sorciers affirment que la transformation de l'afflux d'énergie en informations sensorielles produit un système d'interprétation qui transforme l'énergie fluctuante de l'univers en "le monde quotidien que nous connaissons".
      Don Juan ajoutait que dès que les sorciers des temps anciens eurent établi la validité de l'acte de percevoir l'énergie directement, ce qu'ils nommèrent voir, ils se mirent à le raffiner en se l'appliquant à eux-mêmes, ce qui signifie que, à chaque fois qu'ils le voulaient, ils se percevaient les uns les autres en tant que conglomérats de champs d'énergie. Les êtres humains perçus de cette manière apparaissent au voyant comme de gigantesques sphères lumineuses. Ces sphères lumineuses sont d'une taille équivalente à l'envergure des bras étendus.
      Lorsque les êtres humains sont perçus en tant que conglomérats de champs d'énergie, on perçoit un point d'une luminosité intense, placé à la hauteur des omoplates, à une longueur de bras de ceux-ci, vers l'arrière. Les voyants des temps anciens qui découvrirent ce point de luminosité l'appelèrent le point d'assemblage, parce qu'ils arrivèrent à la conclusion que c'est à cet endroit que la perception est assemblée. Ils remarquèrent, grâce à leur capacité à voir, que sur ce point de luminosité dont l'emplacement est le même pour toute l'humanité, les champs d'énergie en forme de filaments lumineux qui constituent l'univers dans son ensemble convergent par millions. En convergeant à ce point, ils deviennent des informations sensorielles utilisables par les êtres humains en tant qu'organismes. Cette utilisation de l'énergie transformée en informations sensorielles était considérée par les sorciers comme un acte de magie pure : l'acte de transformer, par le point d'assemblage, de l'énergie en liberté en un monde véritable et complet dans lequel les êtres humains en tant qu'organismes peuvent vivre et mourir. L'acte de convertir l'afflux d'énergie pure en un monde perceptible fut attribué par les sorciers à un système d'interprétation. Leur conclusion renversante, renversante à leurs yeux, bien sûr, et peut-être aux yeux de ceux d'entre nous qui ont l'énergie d'y être attentif, fut que le point d'assemblage n'était pas seulement l'endroit où la perception était assemblée en transformant l'afflux d'énergie pure en informations sensorielles, mais l'endroit où l'interprétation des informations sensorielles avait lieu .
      Leur observation renversante suivante fut que le point d'assemblage se déplace au cours du sommeil au delà de sa position habituelle de façon très naturelle et discrète. Ils découvrirent que plus le déplacement était important, plus les rêves qui l'accompagnaient étaient bizarres. Ces sorciers sautèrent alors, depuis ces observations de voir, jusqu'à l'action pragmatique consistant à déplacer volontairement le point d'assemblage. Et ils appelèrent les résultats de leurs conclusions : l'art de rêver.
      Ces sorciers définissaient cet art comme l'utilisation pragmatique des rêves ordinaires afin de créer une ouverture vers d'autres mondes par l'acte de déplacer le point d'assemblage à volonté et de le maintenir sur cette nouvelle position, également à volonté. Les observations que firent ces sorciers en pratiquant l'art de rêver furent un mélange de raison et de voir directement l'énergie telle qu'elle circule dans l'univers. Ils réalisèrent que, à sa position habituelle le point d'assemblage est un point où converge une portion donnée, minuscule, des filaments d'énergie constituant l'univers, mais si le point d'assemblage change de position à l'intérieur de l'oeuf lumineux, une minuscule portion de champs d'énergie différente converge alors à ce point, ce qui donne comme résultat un nouvel afflux d'informations sensorielles : des champs d'énergie différents de ceux qui sont habituellement transformés en informations sensorielles, et ces champs d'énergie différents sont interprétés comme un monde différent.
      L'art de rêver devint pour ces sorciers leur activité la plus absorbante. Au cours de leur pratique, ils firent l'expérience d'états de bien-être et d'aisance physique sans égal et dans leurs efforts pour reproduire ces états pendant leurs heures de veille, ils découvrirent qu'il leur était possible de les recréer à la suite de certains mouvements du corps. Le point culminant de leurs efforts fut la découverte et le développement d'un grand nombre de mouvements de cette nature, qu'ils appelèrent des passes magiques.
      Les passes magiques de ces sorciers de l'Antiquité mexicaine devinrent leur bien le plus cher. Ils les entourèrent de rituels et de mystères et ne les enseignèrent qu'aux initiés dans le plus grand des secrets. C'est de cette manière que don Juan Matus les a transmis à ses disciples. Ses disciples, étant les derniers maillons de sa lignée, arrivèrent à la conclusion unanime qu'entretenir davantage le secret à propos des passes magiques serait contraire à l'intérêt qu'ils portent au fait de rendre le monde de don Juan accessible à leurs semblables. Ils ont décidé, par conséquent, d'extraire les passes magiques de leur obscurité. Ils ont ainsi créé la Tenségrité, qui est un terme appartenant à l'architecture et qui signifie : "la propriété des structures squelettiques mettant en jeu des éléments continus en tension et des éléments discontinus en compression de telle façon que chaque élément fonctionne avec le maximum d'efficacité et d'économie".
      Ce nom est des plus approprié car il mélange deux mots : tension et intégrité ; des termes qui suggèrent parfaitement les deux forces directrices des passes magiques.